雀 · 产品说明
3D 工程线稿 · 拖动旋转 · 滚轮缩放 · 右上角可切换风格
产品简介
雀 是一款 152mm 轴距的小型四旋翼无人机，专为教学、科研与二次开发打造的理想平台——小型飞行器，无限可能。
- 小型化设计：214 × 214 × 86 mm 的紧凑机身，室内室外皆可飞行
- 模块化架构：标准化接口 + 热插拔设计，30 秒完成模块更换
- 高性能平台：最高可选 100 TOPS 机载算力，轻松运行复杂深度学习模型
- 完整开发环境：从 Gazebo/ROS2 仿真到真机飞行的无缝过渡，大幅降低无人机研究门槛
目标用户：高校实验室、科研机构、开发者团队。
设计理念：开放（硬件与软件开源）、可扩展（模块化设计）、易用（快速上手）。
技术参数
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 轴距 | 152 mm |
| 整机尺寸 | 214 × 214 × 86 mm |
| 起飞重量 | 约 2 kg |
| 空载续航 | 20 分钟 |
| 最大负载 | 500 g |
| 电池选项 | 4S / 6S 5600mAh |
| 通信距离 | 1 km |
| 工作温度 | -10°C ~ 40°C |
| 电机 | 2004 2400KV 无刷电机 |
| 螺旋桨 | 90 mm 三叶桨（PC 复合材料，2.35g/支） |
| 电调 | 四合一电调（DShot 数字协议，过流/过温/欠压保护） |
| 飞控 | H743 V2（STM32H743 480MHz，双 IMU 冗余） |
机载计算平台（三选一）
| 方案 | 处理器 | AI 算力 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
| RK3588 机载电脑 | 8 核（4×A76 + 4×A55），4K@60fps 编解码 | 6 TOPS NPU | 视觉算法与 AI 推理 |
| N150 X86 微型电脑 | Intel N150，4 核 4 线程 | —（完整 x86 生态，支持 Windows/Linux） | 传统算法移植，现有代码无缝迁移 |
| OrinNX 电脑 | NVIDIA Orin NX | 100 TOPS，支持 TensorRT | 复杂 AI、深度学习、实时目标检测跟踪 |
定位与导航
多模式定位，根据飞行环境自动选择最优定位方式，室内外无缝切换：
| 定位方式 | 精度 | 适用环境 |
|---|---|---|
| GPS / RTK | ±2 cm（双频接收，兼容 RTK 基站） | 室外高精度作业 |
| 光流定位 | 悬停精度 ±5 cm（视觉里程计辅助） | 室内无 GPS 环境 |
| UWB | 可达 10 cm，多标签协同，抗多径干扰 | 室内高精度定位 |
| 动捕系统 | 毫米级，六自由度跟踪 | 实验室级科研环境 |
模块化设计
标准化插槽提供供电与数据接口（5V/12V 电源输出，UART/I2C/CAN），机械安装标准化，支持热插拔，10+ 种模块即插即用，30 秒完成更换：
- 感知模块：单线/多线激光雷达、D435i 深度相机、网络摄像头、模拟摄像头
- 执行模块：三轴云台、机械爪、抛投装置
- 通信模块：4G/5G 通信模块、高清图传模块、数传模块
- 多电池支持：4S / 6S 高压锂电随心更换
应用场景
教学实验
- 课程支持：无人机原理与设计、自动控制理论、计算机视觉、机器人操作系统 ROS、嵌入式系统开发
- 实验项目：PID 参数整定、视觉 SLAM 建图、目标识别与跟踪、自主路径规划
- 竞赛支持：RoboCup / WRC 等大学生机器人竞赛、全国大学生无人机创新大赛
前沿科研
自主导航算法、多智能体系统协同、强化学习控制策略、视觉-惯性融合 SLAM、边缘计算部署（如 RKNN）——硬件原理图与 PCB 设计完全开源，从底层驱动到上层应用提供完整软件栈，仿真与真机确保实验可重复。
集群协同
支持最多 30 架无人机集群控制，内置圆形、方形、V 形等 6 种编队队形，支持集中式控制与分布式协同避障，以及无人机-无人车异构协同作业。
装箱清单
（待补充：整机、电池、充电器、备件、文档等出厂配置）